Estoy realizando el modelo matemático de un robot ballbot. Para hacer lo utilizo las variables generalizadas de posición (por ejemplo x) y las variables generalizadas de velocidad es decir la derivada respecto al tiempo de la anterior (por ejemplo x ̇, que se expresa x y un punto encima). Para tener las ecuaciones de la energía cinética y potencial. Para posteriormente aplicar la formula de lagrange para tener el modelo dinámico.
La pregunta es como puedo expresar estas variables (posición i velocidad), en total hay 5 (10 si se cuentan sus derivadas) que están relacionadas pero son variables distintas.
Jo utilizo esto:
Xs = sym('Xs');
No se si hay alguna otra posibilidad mejor?
Gracias
