Matlab - PID multivariable

Hola buenas estoy intentando hacer un PID multivariable, información hay por un tubo el problema es que no entiendo es decir no se lo que hacen todos esos códigos, lo que he llegado a entender hasta ahora es que mi sistema es un sistema MIMO (multiples entradas multiples salidas). Y aquí esta mi duda alguien sabría decirme como puedo hacer un PID multivariable si tengo por cada entrada dos salidas ?? El sistema funciona tal que así;
tengo 2 ventiladores uno mete en una maqueta aire frio y recojo los datos de temperatura y humedad (1 entrada 2 salidas) y el otro que mete aire caliente y recojo igual temperatura y humedad (1 entrada 2 salidas ) y luego un humidificador que mete humedad en la maqueta he igual recojo la temperatura y humedad (1 entrada 2 salidas), Las funciones de transferencia de las mismas las tengo ya calculadas.
Alguien sabe como puedo hacer el PID ?? En matlab o simulink.

Cualquier ayuda será bien recibida.
Un saludo