MySQL - Eliminar registros de dos tablas

Hola, mi problema es el siguiente: tengo dos tablas, una llamada productos y otra llamada citas_has_productos, lo que estoy intentando hacer es eliminar un producto de la tabla producto por su id, y necesito también eliminarlo en la otra tabla ya que están relacionadas. He probado con varias consultas pero no he sido capaz, si alguien sabe como hacerlo me sería de gran ayuda, gracias.