PHP - Problema de planteamiento

Os comento mi problema, ya que creo que soy incapaz y la cabeza me va a explotar.

Tengo 3 Tablas


Users
id
nombre

Archivo
id_archivo
archivo
id_user
id_cat

Categorias
cat_id
categoria

Realizo la búsqueda relacionada

$consulta = "SELECT * FROM Users
JOIN panel ON Users.id = id_user
JOIN cat ON id_cat=cat_id
WHERE Users.id='$codigo'";

y supuesta mente desde esta consulta puedo conseguir todos los datos y asi es pero no se como estructurar como quiero

ejemplo de lo que quiero

Categoria Animales

Libro uno libro dos libro 3 ect...


parece muy fácil pero no tengo manera y creo que no me lo estoy planteando nada bien alguna ayudita.

gracias