Robotica - Ayuda, CRS F3 RAPL-3

Hola, necesito ayuda de alguien, estoy haciendo mis practicas profesionales en una universidad, trabajo con un robot CRS F3 de Thermo, lo que estoy haciendo es que trabaje como un CNC, mandando un codigo de CNC utilizando LabVIEW y por un puerto serial, esto ya no es problema, el robot se mueve muy bien pero solo puedo hacer que se mueva en linea recta, no se y no encuentro informacion del lenguaje RAPL-3 para darle dos puntos y un radio o un centro y que haga un arco, por mientras utilizo unicamente la instruccion "move", pero esta es interpolacion lineal, necesito la instruccion para que se mueva haciendo un arco, para no tener que utilizar muchisimos puntos por ejemplo para dibujar un circulo. Ojala y alguien sepa sobre este lenguaje ya que tengo el manual que esta en la pagina, pero la verdad no encuentro nada que me sirva. Les agradesco de antemano, ojala me puedan ayudar.

Porque no intentas generar posiciones en un arreglo utilizando geometría?

Hola. en dónde puedo encontrar infromación para comunicar el ordenador con el CRS a través de serial?

Mira para que puedas conectar PC-CRS con un serial, necesitas configurar el puerto COM1 ( o puede ser COM2 depende del puerto al que te conectes). desde el administrador de dispositivos en windows. descargar el manual de robcomm ahi viene esos valores como baud, Xon/Xoff y demas.

Luego tienes que instalar un programa que reconozca el robot que en su caso es el Robcomm, desde este software configuras y te comunicaras con el robot.

te repito que los datos para la comunicacion entre PC- CRS, lo tienen los manuales.

espero que te ayude.