Robotica - Conectar PLC Siemens y simulador de robot

Hola: quería saber si hay posibilidad de conectar un PLC Siemens, por ejemplo un S7-1200 a algún software de simulación de robot de manera que yo pueda controlar este simulador y los movimientos del robot mediante el PLC, es decir, que el simulador de robot tenga un runtime y yo le pueda pasar el control desde el PLC...
Gracias.

http://www.tecnoplc.com/

Gracias.

Esto si se puede hacer, yo lo he hecho con el simulador Robsim, un plc S7, y para hacer el enlace es necesario winmod. http://winmod.de/en/

Un saludo