Robotica - CRS Robotics con Visión Artificial

   
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CRS Robotics con Visión Artificial

Publicado por Kevin (2 intervenciones) el 12/05/2016 09:50:07
Hola a todos soy estudiante de Automatización y Robótica Industrial, estoy llevando a cabo un proyecto con una cámara de visión artificial y un robot CRS del cual no he recibido mucha información por parte de mi profesorado por ello acudo aquí a ver si alguien sabría como solucionarme estas pequeñas dudas que estoy teniendo antes de concluir el proyecto. Mi proyecto se basa en que el robot tiene que recoger unas piezas (LEGO) que forman un cuadrado, analizar la mida y si no corresponde con los parámetros de la pieza rechazarla, si son buenas llevarlas a una cinta transportadora con dos fotocélulas que detectan el principio y el final de la cinta, la cámara al ser accionada la segunda fotocélula debe hacer un trig y analizar la pieza y el robot debe interrumpir el apilado de piezas en la cinta, ir a buscar la pieza y dependiendo el color colocarla en una posición y ir haciendo offsets de la misma cuando el color de la pieza sea igual.

Analizo cuatro colores distintos con la cámara, pues bien me encuentro ahora que mi robot lo hace todo pero hay pequeños detalles que debería pulir pero no se que funciones especiales tiene este robot para ello. Me faltaría una función para interrumpir el apilado de piezas en la cinta cuando detecte la segunda fotocélula ya que ahora el robot se espera hasta que la pieza llega hasta allí, una especie de subrutina a la espera, me han dicho que con la función ONSIG podría hacerlo pero no se bien como aplicarla en mi programa... Luego por ultimo he tenido que hacer dos puntos intermedios en el movimiento hacia la segunda fotocélula ya que el robot tiene que rotar bastante y hay peligro de que choque con algo, el problema esta en que el robot va a parar al punto por que he utilizado la función APPRO mi idea es que pase por el punto pero sin detenerse en los dos antes de llegar a la fotocélula, pero no sé que función hay para ello ni como aplicarla.

Bueno siento si he molestado a alguien con mi desconocimiento o si no se entiende apenas lo que pregunto, pero si hay alguien que puede ayudarme se lo agradecería. Muchos saludos y gracias por leerlo.
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Publicado por Kevin (2 intervenciones) el 25/05/2016 19:58:26
Adjunto el resultado del proyecto, gracias igualmente.

Un saludo.




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