PHP - Ayuda con la funcion de ejecución y variables

Hola, soy nuevo en php y bueno, tengo algún problemilla..:

Yo quiero ejecutar un archivo en un servidor linux vía web y estoy teniendo estos problemas..:

Realizo un formulario en el que tiene un campo imput en el que debo de ingresar un comando, al dar a enviar tendría que cargar del archivo procesa.php los siguientes parametros..:

<?php

$_POST['comando'] = $comando;

$directorio = `$comando`;

echo "<pre>$directorio</pre>";

?>

Al ejecutarlo me da 3 errores:
Notice: Undefined variable: dominio in /var/www/html/procesa.php on line 3
Notice: Undefined variable: dominio in /var/www/html/procesa.php on line 5

En estos dos primeros errores me dice que no tengo definida las variables y digo yo..:
La variable no se define al pasar el parametro del formulario a la misma?? como es que me dan que no están definidas si le paso el contenido y automáticamente debería hacerlo no??
Que tengo que hacer para definirlas pues..

Y el tercer error que me da es:

Yo lo que quiero es ejecutar un comando y que me de la salida vía web por eso uso los 2 acentos graves ' , el problema es que no me deja ejecutar variables sino comandos literales por lo que si me deja hacer algo como:

$directorio = `ls -l`;
echo $directorio;

pero no me deja hacer algo como:

$directorio = `$comando`;
echo $directorio;
siendo que ese comando se lo he pasado por el formulario, el tema es que ejecuta el literal de $comando por lo que siempre dará error. Como puedo solventar estos problemas?? espero su respuesta, muchas gracias.

Uhm.. una vez hize lo mismo y funcionaba muy bien.. no se donde esta el comando de ejecucion pero yo utilizaba por ejempl oen este caso

exec($_POST["comando"]);

Hay otro que es "system" solo que no recuerdo la diferencia. Intentando no pierdes nada

Otra cosa, al poner esto :

$_POST['comando'] = $comando;

Lo que haces es que al POST le estas asignando la variable $comando, la cual ovbiamente esta vacia. Revisa bien estos errores que son sencillos. La soluciones poner volteado osea :

$comando = $_POST['comando'];

Variable = Valor; y tu tienes Valor = Variable; entonces $comando siempre quedaba vacio