PDF de programación - ROBOTICA: EL LENGUAJE V+

MINIPROYECTO ROBÓTICA


TÍTULO:


AUTORES:



TITULACIÓN:


DIRECTOR:


EL LENGUAJE V+

JAUME YEBRA PÉREZ
NÚRIA LAGOS FERNÁNDEZ

INGENIERÍA TÉCNICA INDUSTRIAL ELECTRÓNICA

PERE PONSA ASENSIO

DEPARTAMENTO:

INGENIERÍA DE SISTEMAS, AUTOMÁTICA E

INFORMÁTICA INDUSTRIAL

FECHA:

DICIEMBRE - 2002



MINIPROYECTO DE ROBÓTICA



EL LENGUAJE V+


Jaume Yebra Pérez
Núria Lagos Fdez.
K50 ROBT



RESUMEN (máximo 50 líneas)



Mediante este miniproyecto, se pretende, en primer lugar, ampliar los conocimientos
adquiridos en la asignatura de ROBÓTICA de la titulación de Ingeniería Técnica
Industrial especialidad Electrónica Industrial. Así mismo, el tema escogido trata
sobre los lenguajes de programación de robots industriales, mercado actual,
posibilidades, historia, comparativa, etc. Concretamente se ha tratado de ampliar el
lenguaje V+.

Por otro lado, se han explicado las características principales del V+, código fuente,
programas ejemplo, aplicaciones, etc.

Otra parte del miniproyecto, ha sido la difícil tarea de reunir información técnica
suficiente para que tenga lugar este trabajo. Así mismo, se han adjuntado extensos
manuales de VAL II y V+ (VAL3), en modo PDF, estos últimos (manuales de V+ de
Adept) han sido realmente difíciles de conseguir, y la información que ofrecen es
muy completa.

Por último, se ha realizado un entorno multimedia, en formato WEB, para ordenar
toda la información procesada.



Palabras clave (máximo 10):


ROBÓTICA

V+



LENGUAJES
PROGRAMACIÓN
ADEPT


VAL

STÄUBLI


VAL II



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Jaume Yebra Pérez
Núria Lagos Fdez.
K50 ROBT



1. Introducción a la Robótica



EL LENGUAJE V+

ÍNDICE

1.1. Los orígenes de la palabra robot y su supuesto significado.
1.2. Etapas históricas sobre los robots.
1.3. Clasificación de los robots.
1.4. Propiedades características de los robots.
1.5. Comunicación con los robots.
1.6. Lenguajes de programación.

1.6.1. Lenguaje de programación Gestual Punto a punto.
1.6.2. Lenguaje de programación a nivel de movimientos

elementales.

1.6.3. Lenguajes estructurados de programación explicita.
1.6.4. Lenguajes de programación especificativa a nivel de objeto.
1.6.5. Lenguajes de programación en función de los objetivos.
1.6.6. Tabla resumen de los lenguajes de programación.

1.7. Características de un Lenguaje Ideal para la robótica.
1.8. Clasificación de la programación usada en robótica.



2. El lenguaje V+


2.1. El lenguaje de robótica industrial VAL.
2.2. El lenguaje de robótica industrial VAL II.
2.3. El lenguaje de robótica industrial V+.
2.4. Uso del entorno de programación V+.
2.5. Tablas resumen de Instrucciones V+.
2.6. Botones de la paleta (Botonera).



3.1. Aplicaciones en fundición.
3.2. Aplicaciones de Soldadura
3.3. Aplicación de Pintura, Esmalte, Partículas de metal, etc.
3.4. Alimentación de máquinas.
3.5. Corte.
3.6. Montaje / Ensamblaje
3.7. Paletización
3.8. Pick and place


3. Aplicaciones



4. Bibliografía



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Jaume Yebra Pérez
Núria Lagos Fdez.
K50 ROBT



EL LENGUAJE V+



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Jaume Yebra Pérez
Núria Lagos Fdez.
K50 ROBT



EL LENGUAJE V+



1. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA



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Jaume Yebra Pérez
Núria Lagos Fdez.
K50 ROBT



1.1. Los orígenes de la palabra robot y su supuesto significado.



EL LENGUAJE V+

El término robot es reciente, pero el concepto es muy antiguo. Antiguamente aparecía expresado

en sinónimos como autómata, que significaba que pensaba por sí mismo.


La palabra robot aparece por el sueño de los seres humanos en poder librarse de tareas

indeseables, peligrosas o demasiado pesadas.


La primera vez que se hablo de estos seres, utilizando el término por el que es hoy mundialmente
conocido, robot, fue en 1923 por el escritor Karel Capek en su comedia R.U.R..("Rossum`s Universal
Robots"), palabra que proviene del término checo robotnik que significa “siervo”.


Hoy la palabra robot tiene diferentes significados:



• El significado de la palabra Robot por el Institute of América: "un manipulador
multifuncional y reprogramable, diseñado para mover materiales, piezas, herramientas o
dispositivos especiales, mediante movimientos programables y variables que permitan llevar
a cabo diversas tareas".


• El significado de la palabra Robot por Oxford English dictionary: "un aparato mecánico que

se parece y hace el trabajo de un ser humano".

• El concepto de Robot inteligente incluye la capacidad de recibir instrucciones de alto nivel
expresadas como "comandos" para realizar una
trasladando dichas
instrucciones a un conjunto de acciones que deben ejecutarse para llevar a cabo dicha tarea.
Será consciente de su entorno y capaz de tomar decisiones acerca de sus acciones basadas, en
parte, en la interpretación de dicho entorno.

tarea general,



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Jaume Yebra Pérez
Núria Lagos Fdez.
K50 ROBT


1.2. Etapas históricas sobre los robots:


En este cuadro cronológico mostramos las diversas etapas históricas sobre los robots:

FECHA
SigloXVIII Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de tamaño humano que ejecutaban piezas de música.

DESARROLLO



EL LENGUAJE V+



1801
1805

1946

1951

1952

1954

1954

1959

1960

1961
1966
1968

1971

1973

1974
1974
1974
1975

1976

1978

1978

1979

1980

1981

1982

1983

1984

J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la urdimbre.
H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.
El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que podía registrar señales eléctricas por
medios magnéticos y reproducirlas para accionar un máquina mecánica.
La patente estadounidense se emitió en 1952.
Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control remoto) para manejar materiales radiactivos.
Patente de Estados Unidos emitidas para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración en el Instituto Tecnológico de
Massachussets, después de varios años de desarrollo. Un lenguaje de programación de piezas denominado APT
(Automatically Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.
C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de robots. Patente británica emitida en 1957.
G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programados. Patente emitida en Estados Unidos
para el diseño en 1961.
Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba controlado por interruptores de fin de
carrera.
Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basado en la transferencia de articulaciones programada de Devol.
Utilizan los principios de control numérico para el control del manipulador (robot de transmisión hidraulica).
Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una máquina de fundición de troquel.
Trallfa, (firma noruega) construyó e instaló un robot de pintura por pulverización.
Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research Institute). Estaba provisto de una
diversidad de sensores así como una cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.
El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico (Standford University.)
Se desarrolló en SRI, el primer lenguaje de programación de robots del tipo de computadora para la investigación
con la denominación WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
posteriormente en el lenguaje VAL comercial, para Unimation, por Víctor Scheinman y Bruce Simano.
ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.
Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las primitivas aplicaciones de la
robótica al montaje.
Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de piezas en la línea de montaje se
desarrolló en los laboratorios Charles Stark Draper Labs en estados Unidos.
El robot T3 (con lenguaje propio T3 gestual punto a punto) de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para
realizar operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de aviones, bajo el patrocinio de Air
Force ICAM (Integrated Computer- Aided Manufacturing).
Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for Assambly) para tareas de montaje por
Unimation, basándose en diseños obtenidos en un estudio de la General Motors.
Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic Assambly) en la Universidad de
Yamanashi en Japón para montaje. Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de demostración en la Universidad de Rhode Island.
Con el empleo de visión de máquina el sistema era capaz de captar