PDF de programación - Software libre en Robótica: proyecto JdeRobot

Software libre en Robótica: proyecto JdeRobot

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2016-01-20

Contenidos

2

Contenidos

Introducción

Entorno JdeRobot
• componentes distribuidos, ICE
• drivers, HAL
• tools

Ejemplos de uso

Proyecto de software libre

Trabajos recientes

Oferta actual

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Introducción

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Introducción

Cada vez hay más robots que re-
suelven tareas. La robótica es una
profesión de futuro (y presente!).

Aspiradoras robóticas

Coches autónomos

Drones

Logística, almacenes

Envasado

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¿Qué es un robot? Componentes

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¿Qué es un robot? Componentes

Sistema informático con:

Sensores

Actuadores

Computador

Hay que programarlo para que consiga sus
objetivos y sea sensible a la situación.
La inteligencia reside en su software

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Software para robots

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Software para robots

Determina el comportamiento del robot

Establece cómo se coordinan la percepción y la actuación

No hay una manera universalmente aceptada de programarlos

Lenguajes: ensamblador, C, C++ (de bajo y alto nivel)

Heterogeneidad
• Dispositivos hardware
• Encapsular funcionalidad
Requisitos específicos

Sistemas operativos y plataformas

Simuladores

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Software para robots

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Requisitos específicos

Vivacidad, agilidad (tiempo real)

Multitarea (concurrencia, múltiples fuentes de actividad)

Distribuido, comunicaciones

Interfaz gráfica, depuración

Expandible

Conectado a la realidad física

Hardware heterogéneo

Reutilizar software es difícil

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Software para robots

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Sistemas operativos y plataformas

Procesadores empotrados (robots pequeños) o PC (medianos-grandes).

Sistemas operativos: dedicados o generalistas

Middleware para simplificar la creación de aplicaciones robóticas

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Hardware del robotDriversAplicaciónHardware del robotAplicaciónPlataformaSistema OperativoDesarrollo Software para robots

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Empezar de cero con cada robot, cada uno su entorno de programa-
ción

Reutilizar software es difícil

Encapsular funcionalidad o comportamientos es difícil

Tendencia a software orientado a componentes

Tendencia a interfaces explícitos

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Software para robots

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¿Qué proporciona una plataforma sw para robots?

Abstracción
(HAL)

del

hardware

Arquitectura software

Funcionalidades de uso común

Arquitectura cognitiva

Comerciales, investigación, software libre

Ingeniería software: orientación a objetos, distribución

ROS, Orca, Carmen, OROCOS, ERSP, Player/Stage, Claraty, etc.

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Entorno JdeRobot

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Entorno JdeRobot

Plataforma para aplicaciones en robótica, visión artificial y domótica

Componentes distribuidos

Middleware ICE de comunicaciones

Multiplataforma, multilenguaje

Drivers, HAL

Tools, Libs

Simulador Gazebo

Usa bibliotecas estándard:
OpenCV, PCL...

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Entorno JdeRobot

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Drivers

Cámaras

Sensores RBGD
(Kinect1,Kinect2, Xtion...)

Robot Pioneer

Robot Kobuki

Sensores láser

Drones: ArDrone de Parrot

Humanoide Nao

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Entorno JdeRobot

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Tools

Visores y teleoperadores

OpenCVdemo

ColorTuner

CameraCalibrator

VisualHFSM

Recorder-Replayer

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Proyecto de software libre

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Proyecto de software libre

HAL estabilizado

Nuevas herramientas internas

GSoC-2015

Instalación más fácil

Curso de drones

VisualHFSM

Tecnologías web, browsers

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Proyecto de software libre

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Estabilización de acceso al hardware

ArDrone2 GPS
(y 3DR Solo viniendo)

Kinect simulado y volador

Kobuki

Interfaz cámara, compresión

Kinect2

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Proyecto de software libre

15

Nuevas herramientas internas

Github y GitLab

Issues y PullRequests

Inglés correo, web

Jenkins

CMake asentándose

Backups

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Proyecto de software libre

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GSoC-2015

Andrei

Lihang

Satyaki

Viaje a Google

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Proyecto de software libre

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Instalación más sencilla

apt-get install jderobot-core

jderobot-deps

manual mejorando

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Proyecto de software libre

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Cursos de drones

2 básicos

http://jderobot.org/Programacion-de-drones

1 avanzado

http://jderobot.org/Programacion-avanzada-de-drones

63 estudiantes

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Proyecto de software libre

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Prioridades 2016

Mejorar manual web

Tecnologías web

ROS: compatibilidad, ficheros Bag

Asentar VisualHFSM

Campeonato de programación drones

GSoC-2016: proyectos y mentores

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Trabajos recientes

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Trabajos recientes

http://jderobot.org/Students

Tecnologías web (Aitor)

Drone aterrizando encima de un coche (Andrés)

Sistema domótico con Ruby sobre Rails (Edgar)

Realidad Aumentada (Yazmin y Daniel)

Localización visual en 3D con balizas (Alberto)

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Oferta actual

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Oferta actual

Autocontenidos, reuniones semanales

Repositorio y mediawiki propios

Todos son “de programar”

Drones

Sensores RGBD

Teaching Robotics

VisualSLAM

Gazebo

ROS

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