PDF de programación - Robots industriales autónomos: Proyecto AutoNav

Robots industriales
autónomos:
Proyecto AutoNav

Alejandro Hernández Cordero

Presentación

 ¿Quién Soy?

 ¿Dónde Trabajo?

 ¿Qué cosas se hacen en DTA?

Contenido

 Robótica industrial/comercial

 Autonav ( HW & SW)

 Comunicaciones

 Simulación

 Navegación

 Autolocalización

 Pruebas

Robótica comercial/industrial

Especificaciones

 Teleoperación

 Navegación autónoma

 Robustez / Seguridad

 Sensores RGB-D

 Posibilidad de usar balizas

 1 m/s

 Gestionar desde una GUI (PC / Android )

Autonav ( Diseño )

Autonav ( Hardware )

 Hardware

Autonav ( Software )

 Software

 JdeRobot

 Point Cloud Library

 OpenGL

 OpenCV

 Eigen

 Qt

 Boost

 Bullet

 …

Primeros pasos…

 Driver ( CAN )

 Simulación

 Modelo cinemático

Simulación

 Puglins Gazebo

 Encoders ( ideales y ruidosos )

 Motores

 Camaras

 RGB-D

 Laser

 Lo más parecido al real posible

 Peso

 Movimientos

 …

Modelo Cinemático

Autonav ( Toma de contacto )

Compensando odometría

Depuración

RGB-D

Teleoperación

Teleoperacion Android

Navegación ( Global I )

 Grafo de Visibilidad

Navegación ( Global II )

 GPP

Navegación local ( I )

 VFF

 Fuerza atractiva

 Fuerza repulsiva

 Fuerza resultante

Autolocalización

 Algoritmo Evolutivo

 Razas

 Elitismo

 Cruce

 Mutación

 Abducción

 Modelo de observación

 Mapa del mundo ( CAD )

Componentes JDERobot

Pruebas

To be continue..

 Otras plataformas

 Twizy

 Turterbot

¿Preguntas?

Gracias por su atención