PDF de programación - Jderobot 5.1

Jderobot 5.1
Maikel González Baile



Jderobot 5.1

Índice:

● Introducción
● Componentes
● Cmake
● Paquetes debian
● Dudas o preguntas



Introducción

● ¿Qúe es un robot?

RAE: “Máquina o ingenio electrónico programable
capaz de manipular objetos y realizar operaciones
antes reservadas solo a las personas.

● Ingredientes:
– Sensores
– Actuadores
– Procesadores
La inteligencia reside en su software.

● Robótica.



Software para robots

● Software → determina comportamiento del robot.
● Coordinación entre percepción y actuación.
● Requisitos específicos: agilidad, multitarea,

distribuido, hw heterogéneo.

● Plataformas de programación de robots:

– HAL
– APIs
– Orientado a componentes
– Reutilización de código

● ROS, Player/Stage, ORCA



Jderobot

● Orientado a componentes, Linux, C++
● Distribuido, ICE
● Mucho software externo: Gazebo, OpenCV, ICE,

PCL, OpenNi

● Librerías propias.
● Más de 60.000 líneas!!!
● Comunidad, listas, wiki, http://jderobot.org
● Evolución: jde.c, jdeneo.c, jde+, jderobot 4.3,

Jderobot 5.0 y … Jderobot 5.1

● Docencia, investigación, aplicaciones



Jderobot 5.1

Índice:

● Introducción
● Componentes
● Cmake
● Paquetes debian
● Dudas o preguntas



Componentes

● Unidad mínima de Jderobot.
● Funcionalidad propia.
● Proceso independiente.
● Combinación de varios, comportamientos más

complejos.

● Varios tipos, entre ellos:

– Componentes-driver (HAL).
– Componentes-herramienta.



Basic Component

● ¿Qué hace?
● ¿Qué aporta?

– Nuevo esqueleto.
– Base para nuevas aplicaciones
– Ejemplo para nuevos desarrolladores de Jderobot.







Introrob

● ¿Qué hace?

– Herramienta docente
– Gazebo 1.5
– GUI
– MyAlgorithms.cpp
– API:

● SetV(5)
● GetLaser()
● drawSphere(x,y,z)

● ¿Novedades?

– Nueva GUI
– Nuevo esqueleto
– Mejora API (local)







Reconstrucción 3D



Gazeboserver

● ¿Qué hace?

– Driver que se comunica con Gazebo y componentes.

● ¿Diferencias con versión antigua?

– Proceso independiente → Conjunto de librerías (plugins).
– Nuevos mundos donde se define qué plugins cargar.

● ¿Mejoras?

– Flexibilidad del código.
– Más configurable.
– Soporte nueva versión Gazebo 1.5



TELEOPERATOR

● ¿Qué hace?
● ¿Cambios?

– Nuevo esqueleto.
– Interfaces dinámicas.

WiimoteClient &
WiimoteServer

● ¿Qué hacen?
● ¿Cambios?
– C → C++
– Memoria compartida →

ICE

– Nueva interfaz Wiimote
– GUI para WiimoteClient
– Nuevo esqueleto



Jderobot 5.1

Índice:

● Introducción
● Componentes
● CMake
● Paquetes debian
● Dudas o preguntas



CMake

● Herramientas de construcción de software:

– Construyen el código fuente: Ejecutables, librerías,

dependencias...

– Autotools, CMake, SCons, Boost bjam …

● ¿Qué aportan?

– Facilidad al usuario

● Más información de qué ocurre.
● Simples comandos → gran potencia.

– Facilidad al desarrollador

● Integrar nuevos aportes más rápido.
● Reutilizar configuraciones.



Jerarquía de directorios Jderobot



CMake

● Sustituye Autotools:

– Uso más sencillo.
– Acogido por gran cantidad de proyectos: OpenCV, Ogre,

Gazebo …

● CMakeLists.txt: nombre del proyecto, dependencias,

ficheros fuente, librerías a enlazar y reglas para
instalar/desinstalar.
● ¿Cómo funciona?

– CMakeLists.txt raíz llama a otro/s. (ver esquema)

● Funcionalidad:

– Compilación desde trunk/
– Compilación por componentes.
– Compilación independiente.



Jderobot 5.1

Índice:

● Introducción
● Componentes
● Cmake
● Paquetes debian
● Dudas o preguntas



Paquetes debian

● Colección de ficheros que incluyen todos los archivos

necesarios que componen un software

● Información de cómo instalar el software
● Dependencias de paquetes
● Formato de los paquetes:
– Deb (Debian, Ubuntu, Mint)
– RPM (Red Hat, Fedora, OpenSuse)

● Herramientas utilizadas:

– Dpkg: Empaquetar software.
– Gestores de paquete: apt/aptitude, yum, Zypper
– CMake
– Repositorios



Paquetes debian en Jderobot

● Aporta mayor usabilidad al proyecto
● Fácil instalación de todo el software
● Ubuntu 12.04 y Debian Testing (Wheezy)
● Jderobot 5.0 un paquete
● Jderobot 5.1 paquetes atómicos
● Software externo paquetizado (no oficial)
● Metapaquetes o paquetes virtuales







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● Componentes
● Cmake
● Paquetes debian
● Dudas o preguntas