Delphi - Escribir y escuchar puerto rs232(impresora)

Necesito escribir y escuchar el puerto 232 para realizar una aplicaion con un brazo mecanico controlado desde delphi.
Saludos

Tu pregunta es un poco confusa, el puerto RS232 de las PC es el puerto serial y no el de la impresora (paralelo), de igual forma tienes muchos componentes ya creados para ambos puertos, busca en www.torry.net o en delphi.icm.edu.pl