Delphi - Ayuda con componentes TCPServer y TCPClient

Hola, solo necesito que me digan como puedo conectarme a un servidor determinado sabiéndo su ip, es decir, necesito hacer una aplicación con un entorno gráfico que cuando la mande a conectarse a un servidor determinado esta se conecte y me diga su estado(conectada o no conectada), como por ejemplo el programa de Chateo; mIRC, que se conecta al servidor Chat, ¿ahora me entiénden?
Gracias por leer esta nota.