Dev - C++ - Control Pid De Balancin Y Bola Con Microcontrolador

NESECITO REALIZAR UN BALANCIN DONDE CONTROLE LA POSICION DE UNA PELOTA EN EL CENTRO UTILIZANDO CONTROL PID , ESTOY USANDO UN PIC18F4550 UN SERVOMOTOR S3003 Y UN SENSOR ULTRASONICO HCSR04 PERO PARA PROYECTO ESCOLAR, EL DETALLE ES QUE LO HICE CON ARDUINO PERO ME LO PIDEN QUE LO PROGRAME EN UN MICROCONTROLADOR.