Existen varias formas, lo mas practico es que (para comenzar ) uses el comando APPEND BLANK, que te crea un registro en blanco, luego con el comando REPLACE puedes agregar valores a los campos, ejemplo:
SELECT clientes
APPEND BLANK &&Crea el registro en blanco
REPLACE codigo WITH Thisform.txtCodigo.value
REPLACE nombre WITH Thisform.TxtNombre.Value