Saludos
Primero creo que cabe recordar el comportamiento de un control PID
Acción P (Proporcional):
Actúa de acuerdo a la multiplicación de una ganancia (Kc) por el error (Error = (Set-Point - Variable de Proceso))
Tiene el problema de que mientras el error se va volviendo 0 (esto quiere decir que la variable se esta acercando a el Set-Point) la corrección ó salida del controlador también tiende a 0, esto nos lleva a que cada vez corregimos menos, y por lo tanto en teoría el S.P. y la P.V. (variable de proceso) se pueden volver asintóticas a esto se le llama Error de Estado Estable
Acción I (Integral):
Actúa mientras exista una área entra las curvas del S.P. y la P.V, básicamente si existe área es igual a decir que existe error.
Esta acción puede corregir el problema de la acción proporcional de error de estado estable. Como en la vida no todo es belleza, la acción integral por su naturaleza de corregir todo el tiempo no puede crear un problema de generar pequeñas oscilaciones en el sistema
Acción D (Derivativa):
Actúa ante cambios en la P.V. y no le importa que tan lejos este esta del S.P. por lo tanto esta solo funciona en trabajo conjunto con las otras acciones y sirve para prevenir sobre pasos grandes (que la P.V tenga una oscilación muy fuerte ya sea por arriba o por abajo el S.P.) ayuda a eliminar oscilaciones dejadas por la acción derivativa.
Si utilizas las 3 acciones en conjunto, no necesariamente cuando la P.V alcanza el S.P. la salida tiende a 0 la acción integral la puede mantener en el ultimo valor de corrección
Espero esto te sirva a ti y a otros en sus controles de variables físicas con el PID
Sergio Valerio
ICIIA
Project Manager
Certified LabVIEW Developer; Certified Professional Instructor
