Hola,
Por una parte decirte que no te puedo pasar el programa ya que no es mío. Lo hice para ayudar a un chico en su proyecto fin de carrera en Alemania. También decirte que yo te puedo ayudar a realizar la estructura del software pero la verdad es que no he trabajado nunca con control borroso.
Siento no poder ayudarte en lo que me pides. pero si te sirve de consejo te diría que primero intentes mover los motores sin más. Cuando seas capaz de mover los motores deberías ser capaz de adquirir he interpretar la señal o señales del sensor o sensores. Y cuando tengas esto ponte a ver como unes ambas cosas con el control borroso para que actúe de forma automática.
Si en cuestión de programación tienes dudas puedes consultarme lo que quieras en mi correo (
[email protected])
Saludos.