Matlab - Control derivativo

Tengo que iplementar un Controlador PID en MatLab, la parte proporcional e integral ya la tengo resuelta , me falta saber como implementar la parte derivativa.
Alguiien propone el siguinte algoritmo, pero no entiendo que es salant

P=Kp*error;
D=Kd*(sal-salant)/DT;
I=Iant+Ki*(error+errorant)*DT/2;
if abs(I)>limite
I=0
end

C=P+D+I;

if C>.....
.....
...

....

Lo que al parecer que te falta a ti, es el fundamento teórico de tu tema, ya que ese código que copias debe haberse hecho en función de una teoría de Controlador Pid. Por lo tanto busca teoría y estudia esa parte. Además deberías poner el fundamento teórica de tu tema, para que haya una mejor comprensión de tu pregunta.

Saludos.
JOSE JEREMIAS CABALLERO
Asesor de Proyectos con Matlab
programador en matlab
Servicios de programación matlab
[email protected]
http://matlabcaballero.blogspot.com