Ayuda simulacion dinamica sistema variable de estados
Publicado por puchyfer (1 intervención) el 04/12/2013 18:15:10
Hola,
tengo un problema con el codigo, no se que es lo que tengo mal, a ver si me podeis ayudar.
tengo un sistema en espacio de estados, lo he discretizado y ahora quiero ver la dinamica peró me da un error y no me sale la grafica de salida
tengo un problema con el codigo, no se que es lo que tengo mal, a ver si me podeis ayudar.
tengo un sistema en espacio de estados, lo he discretizado y ahora quiero ver la dinamica peró me da un error y no me sale la grafica de salida
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% PARAMETROS MOTOR DC
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Jm=5;Kj=9;Bm=4;Rt=8;Lt=2;Tl=3;%=================================================
% MATRICES ecuaciones DE ESTADO
%=================================================
A=[-Rt/Lt -Kj/Lt 0
Kj/Jm -Bm/Jm 0 0 1 0];B=[1/Lt
0
0];C=[0 1 0];
D=0;%=================================================
% DISCRETIZACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL SISTEMA
%=================================================
% x(k+1)=Ad*x(k)+Bd*u(k)
% y(k)=Cd*X(k)
T=1/100; % frecuencia de muestreo
[F,G,H,J] = c2dm(A,B,C,D,T);
%Ad=expm(A*T);
%In=inv(A);
%I=eye(3);
%Bd=(Ad-I)*In*B;
%Cd=C;
%Dd=D;
N=length(T); % Number of elements, N, in vector, t.
U=zeros(0,100); % Define space for the simulation results.
X0=[ 0 ; 0 ; 0 ]; % Initial values for the states.
for K=0:T:100
X(K+1) = F * X0 + G * U;
Y(K+1)=H*X(K+1);
end
figure(1);
plot(T,Y);
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