Matlab - Extracción del plano del suelo de una nube de puntos

 
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Extracción del plano del suelo de una nube de puntos

Publicado por Adam (1 intervención) el 27/03/2019 12:52:15
Hola a todos,

Me ha surgido un problemilla a la hora de extraer en plano del suelo de una nube de puntos, no se si es porque esa nube de puntos no es válida por no tener suelo, o por que. Adjunto captura del resultado y archivo pcd. Como se puede ver, el plano esta bastante por encima de lo que sería el suelo. Ese ejemplo esta realizado siguiente el tutoriandel Matlab correspondiente. Alguien sabría como obtener el plano del suelo?

Este es el código que he usado:

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p1=pcread('ism_test_cat.pcd');
pcshow(p1);
maxDistance=0.02;
referenceVector=[0,0,1];
maxAngularDistance=5;
[model1,inlierIndices,outlierIndices]=pcfitplane(p1,maxDistance,referenceVector,maxAngularDistance);
plane1=select(p1,inlierIndices);
hold on;
plot(model1);


Muchas gracias de antenamo.





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