Matlab - Control no lineal

Hola. En Simulink veo que tu puedes poner un controlador PID (PI, P, I) y en el mismo componente existe la opción de ajuste (botón Tune). Yo tengo un controlador no lineal PI+CI en varios componentes ¿cómo podría ajustarlo para que me cumpliera ciertos requisitos?
Gracias.