Matlab - symbolic toolbox

hola.. tengo yun gran problema con el matlab he tratado de usar unas toolbox de robotica y resulta que debo definir algunas variables y dejarlas expresadas en forma simbolica pero al tratar de usar la instruccion syms no funciona y creo que es porque faltan las SYMBOLIC TOOLBOX para que funcione como el mapple, alguien sabe en donde las puedo conseguir pero claro GRATIS...