MySQL - query anidada?

tengo la sig tabla, seguramente estaran familiarizados
id
id_padre
titulo

los id_padre = 0 son las categorias y gracias a ese campo puedo hacer referencias a categorias y subcategorias

supongamos esta tabla

1-0-padreA
2-1-hijoA1
3-0-PadreB
4-1-hijoA2
5-3-hijoB1
6-1-hijoA3

lo que necesito hacer es una query que me traiga los datos en el sig orden:
padreA
hijoA1
hijoA2
hijoA3
PadreB
hijoB1

No es una query anidada, es una simple, pero con mucho quidado, yo ví algo similar para crear un menú, pero no recuerdo exactamente la forma como se ordenaba, pero pidrías probar ordenando así:

select ...... from .... where .... order by campo1, campo2