Hola Rogelio
Pues en lo que he estado buscando hay pocas apis que implementan la conexión que necesitas.
Pero aquí hay algunas cuantas que no sé si logren lo que estas buscando.
https://www.npmjs.com/package/node-hikvision-api
https://github.com/rus0000/node-nvr
https://www.npmjs.com/package/node-cam
También está node red que tiene como bandera utilizar el internet de las cosas para conectarse y hay gran cantidad de vídeos por youtube sobre está api, pero más que todo con nvr que según lo poco que entendí es incompatible con lo que tu necesitas, sin embargo podrías echar un vistazo para ver sí hay algo de está librería que se ve bien documentada que puedas usar. Aquí el enlace:
https://nodered.org/
Saludos.
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