PHP - Ordenar pais y ciudad

Hola a todos,
A ver si alguien logra ayudarme, tendo dos tablas en sql

una:
id
Pais

la otra:
pais
ciudad

entonces yo lo que hago es que primero agrego un pais y luego voy agregando ciudades a ese pais, ahora mi problema es el siguiente, con esas ciudades y paises me gustaria hacer un menu en la web dinamico, osea:

que por ejemplo quede en el menu:

-Irlanda
Dublin
Cork

-España
Madrid
Barcelona

Pero si yo pongo que me liste todas las ciudades y paises el pais se repite, entonces no se bien como hacerlo, alguna idea?

Muchas gracias! :)

Hola Peter, alguna vez, para este tipo de cosas, en el bucle donde genera la opción de menú, pongo una variable que contiene el ultimo país añadido, y únicamente muestro el país cuando es diferente... algo así...


Espero que te sirva

Ah, jeje si muy buena, gracias por la ayuda! :)