PHP - Tablas relacionadas con una llave foránea

Buenas tardes, tengo conocimientos muy básicos de PHP y MySQL y llegué a un punto donde necesito relacionar 2 tablas pero no sé como hacerlo en PHP a pesar de que ya en MySQL pude hacerlo.

Tengo la tabla usuarios con:
usuario_id
usuario_nombre
usuario_apellido

y la tabla imagenes con:
imagen_id
imagen_nombre
id_usuarios (Esta es mi llave foránea).

No tengo idea de como asignar el nombre de las imágenes a su respectivo usuario.

De antemano agradezco cualquier ayuda que me puedan prestar al respecto. saludos.

Si un Usuario puede tener más de una imagen asociada, estás frente a una relación muchos a muchos, que debe normalizarce y llevar a tercera forma normal, esto es crear una tercera tabla que se conforma con las llaves foráneas de las otras dos (Léase en goggle relaciones muchos a muchos)

Gracias por tu rápida respuesta Jorge. No, cada usuario va a tener solo una imagen, algo así como un avatar, el problema es que no se como hacer la relación en php.

Creo que debería ser al revés, la tabla usuario tener el ID de la imagen, eso le seria mas fácil de controlar a futuro.

Busque en mis post, por ahí expongo como subo imágenes yo y todo va bien.

Buenas noches Kathyu ya lo pude resolver, de la manera que lo estaba haciendo estaba bien solo que no me estaba enviado el ID correctamente en javascript.

Igualmente muchas gracias.