Hola Gina puede ser un tanto complicado al inicio, pero que no te asuste...
Te voy a poner un ejemplo...
Esta misma url donde esta este mensaje:
https://www.lawebdelprogramador.com/foros/PHP/
1716927-URL-amigable-busco-tutorial.html
Si te fijas, en una parte de la url amigable, hay un numero, yo entiendo que tiene que ser una especie de id o algo por el estilo... en el .htacces yo pondría algo como:
Aquí lo que se analiza es el contenido de la url...
^ empieza
PHP texto fijo
(0-9+) numeros (variable $1)
(.*) cualquier cosa (variable $2)
.html texto fijo
$ final
Luego en la pagina mensaje, recibes el id y devuelve el mensaje.
No se si me he sabido explicar correctamente