PHP - Paso de variables en formularios

Hola a todos,
Soy nueva en php, y tngo en mis manos una base de datos importante.
Mi problema es este: tengo un formulario donde introduzco datos que guardaré en un registro de una tabla mysql,......bien.........si algún dato del formulario no se ha completado, quiero que vuelva a aparecer el mismo formulario con los datos que ya se introdujeron, pero no sé cómo hacerlo.....a ver si me podéis decir cómo hacerlo, porque imagino que es sencillo.
Gracias

No soy un genio de php pero si te sirve de ayuda te dare una posible solucion.

Vamos a ver,
tienes un formulario, lo rellenas, crees que está todo y pulsas el boton que ejecuta el Submit(), pero en vez de eso ejecuta una funcion en Javascript que te abre un ventana con los datos rellenados(posiblemente erroneos) y que contiene dos botones una que cancela el envio (que todavia no se ha producido) y el otro que lo acepta. El que cancela cierra la ventana esta( entonces puede modificarse los datos del formulario), y el otro ejecuta el submit().

No se si me explicado bien, pero resulta un poco dificil por escrito.

Si fuera posible me vendría bien un ejemplo de código donde se vea cómo pasar las variables....

Cuando pulso el botón de envío de datos, el código que se ejecuta es este:

if ($_GET['accion']=="hacernuevo"){

$marca=$_POST['marca'];
$descripcion=$_POST['descripcion'];
$codproducto=$_POST['codproducto'];
$fimplantacion=$_POST['fimplantacion'];
$fexpiracion=$_POST['fexpiracion'];
$mac=$_POST['mac'];
$serial=$_POST['serial'];
$dir_admin=$_POST['dir_admin'];
$dir_conf=$_POST['dir_conf'];
$tecnico=$_POST['tecnico'];
$clavead=$_POST['clavead'];

if ( $marca== "" or $serial=="" or $descripcion=="" or $dir_admin=="" ) {

$str="<font color=red> No ha introducido todos los datos. Por favor, introduzca los datos de nuevo<br></font>";

$str.="<a href=clientes_FW.php?accion=nuevo&id=$_GET[id]&marca=$_GET[marca] class=enlace3 >[seguir]</a>";
echo $str;

}
else
{


De manera que si falta algún dato va a otra página, y desde esa página hay un enlace que lleva otra vez al formulario inicial, pero quiero que en ese aparezcan los datos que el usuario puso......

No sé si me he explicado bien,.......cualquier ayuda será bienvenida.