PLC's - Servomotores y PLC

Buenas tardes, estoy interesado en saber le funcionamiento de los servomotores atraves de un servodrive y un plc, osea de como se posiciona el servo en Xs posicion, osea el plc envia la señal al servodrive y este al servomotor.. y con un encoder envia la señal de regreso para que el plc sepa en que posicion esta? es algo que quisiera entender puesto que quiero realizar un programa esperaba que pudisen ayudarme