PLC's - control PID con SLC 500

Como puedo configurar un control PID con un PLC SLC 500 5/03 alguien tiene un ejemplo de un programa funcionando con exito?
Saludos, de antemano gracias

Baja de la página de Rockwell el SLC™ 500 Instruction Set y ahí viene como usar el PID, te recomiendo que en tu ladder sólo tengas las instrucciones necesarias para que lo puedas ver en acción, ya que cuando le metas más instrucciones el periodo de muestreo se hace más grande y el sistema a controlar cambia un poco en su respuesta.
Yo te recomiendo que empieces usando sólo la variable proporcional y después que ya veas una respuesta en la cual ya no tienes transitorio y se queda con error en estado estacionario, empieces a usar la derivativa y la proporcional. Pero aguas, dependiendo de tu sistema puede ser que los resultados que obtengas varíen un poco de los libros, pues los libros a veces desprecian algunos polos y ceros que modifican al sistema. Si me pudiste entender entonces ya estarás por resolverlo. Si no escríbeme diciendo primero que sistema vas a controlar.

Saludos

alguien me puede explicar con un ejemplo de programacion como usar la funcion pid, solo quiero controlar una resistencia calorifica EN AGUA