Robotica - duda en robot c

Hola, soy nuevo en el robot c. Estoy escribiendo un programa que incluye un bumper. La idea que tengo es que cuando el valor del bumper sea 1, el robot retroceda y a continuacion continue el programa a partir de donde se quedo (osea antes de que el bumper sea presionado). El programa que tengo escrito es de forma manual, osea el bumper se acciona a proposito en un cierto tiempo, pero quiero saber si hay una forma de hacer lo que les comenté para que el proceso se automatico sin importar el tiempo en que se accione el bumper es posible hacer esto? como se puede hacer?. Gracias