Robotica - Relación entre modelos cinematicos y dinámico con el control de posición

Hola, si alguien pudiera echarme una mano.., el problema es que estoy trabajando con un robot de 4 GDL cuyos actuadores son motores de CD que tiene encoders para tener información de la posición del eje del motor.
Mi pregunta es: Como se relacionan los modelos cinemáticos(directo e inverso) y el control de posición usando los encoders.? O sea una vez que tenga todos estos modelos(dinámicos,etc) para que me sirve a la hora de hacer el control de posición?