SQL Server - copiar datos de tablas a otra

Hola, el problema es el siguiente, necesito generar datos para una base de datos con el esquema mostrado en la foto, agregue datos aleatorios en las tablas con llave primaria (las que aparecen en negritas) desde datagenerator.com y necesito AYUDA SOBRE COMO COPIAR LAS COLUMNAS DE LAS TABLAS YA CREADAS A LAS COLUMNAS DE LAS TABLAS CON LLAVE FORANEA (FK)
ejemplo:
create table controlar(
[rfc] CHAR(13) NOT NULL,
[numProyecto] INTEGER NOT NULL
CONSTRAINT FK_rfc3 FOREIGN KEY(rfc) REFERENCES dbo.empresa(rfc)
)

insert into controlar (rfc,numProyecto)
select rfc from empresa **Aqui la duda ¿cómo pongo numProyecto?**

gracias

Algo como
insert into controlar (rfc,numProyecto)
select empresa.rfc, tabla2.numProyecto from empresa INNER JOIN tabla2 ON empresa.rfc=tabla2.rfc