SQL Server - Eliminar Registros

Hola que tal a todos tengo un pequeño problema a la hora de eliminar Datos cuando dos tablas estan relacionadas entre si, siempre me sale un error diciendome que no se puede lo he intentado con un INNER JOIN pero igual me dice que no. Lo que Hago es lo siguiente:
Si alguien me puede ayudar se lo agradecerìa.