Hola Juan Enrique:
Lamentablemente no estoy de acuerdo con lo que comentas: en mi experiencia personal, en la mayoría de los casos es más rápido hacer un INNER JOIN (Si lo planteas correctamente) a listar todas las tablas en el FROM y hacer las uniones de manera implícita. Ojo, estoy aclarando que en la mayoría de los casos, no en todos.
En MySQL esta diferencia no suele ser mucha, pero en Oracle, por ejemplo, logramos bajar los tiempos de algunas consultas que se tardaban horas en ejecutarse a sólo minutos.
Aquí cabe hacer una aclaración con lo que planteas en tu ejemplo:
Aquí en realidad no tienes necesidad de listar las mismas tablas de artículos y clientes en el FROM, basta con que dejes los JOIN's. No se si esto fue en error de copiar y pegar, si así lo fuere, entonces creo que valdría la pena comentarlo para que otros foristas no se confundan. La forma correcta sería así:
Si dejas la consulta tal como la planteas en el ejemplo, lo que pasa es que se estaría realizando un producto cartesiano entre las tablas y eso sí puede afectar el tiempo de ejecución.
En este mismo sentido, (al menos en MySQL insisto) el rendimiento de una consulta suele verse más afectado por un correcto uso de índices y no sobre el uso de JOINS implícitos o explícitos. Así mismo, hay otros factores que afectan la consulta, como el número de campos, el total de JOINS que haces en la consulta, o si usas técnicas de optimización de consultas o no...
En eso las bases de datos afortunadamente (o desafortunadamente según lo veas) no hay una "mejor" forma de hacer las cosas. Dependerá mucho del escenario que tengas, tu modelo de datos y un largo etc.
Me gustaría que, si es posible, compartieras ejemplos reales de la ejecución de ambos tipos de consulta, así como hacer un EXPLIAN a las mismas, así podríamos debatir más acerca de los resultados que comentas.
Adicionalmente, también habría que mencionar que no sólo existen los INNER JOINS, sino LEFT o RIGTH (cosas que con el FROM-WHERE) no puedes aplicar directamente.
Y finalmente, en lo particular prefiero el uso de JOIN's explícitos simplemente por darle "limpieza" a las consultas, ya que puedes separar las condiciones que sirven para unir tablas de aquellas condiciones que sirven para filtrar datos, es decir, la propia consulta se "autodocumenta", en otras palabras, puedes saber perfectamente qué tablas están relacionadas simplemente fijándote en las cláusulas ON.
Saludos y espero que puedas compartir tus resultados.
Leo.