SQL - Ayuda para insertar datos a una tabla de referencia

Hola buenas, estoy creando una aplicación en php en la que utilizo un base de datos que tiene 2 tablas, una es la tabla menu y la otra es la tabla platos, cuando introduzco con un formulario los datos del menu, que tiene como atributos el identificado, el titulo y los platos. no se como hacer para que al introducir x platos se introduzcan en la tabla menu , la tabla platos tiene como atributos un identificador, un nombre y una cantidad y la id_Menu.
había pensado primero en insertar los datos del menu insert into menu (titulo, platos) values( ?, ? ) -> los datos se pararían por un formulario
y luego insertar los datos de los platos insert into platos(nombre , cantidad, id_Menu ) values( ?, ?, select id from menu where id=?),
No sé cómo hacer para pasar la referencia de los platos al menu cuando inserte uno nuevo.