TeX/Latex - Imagenes en latex

Pues es que tengo un problema para colocar las imagenes, lo tipico de que se van al final. He probado muchas cosas que he visto en este mismo foro como pone /begin{figure}[!htbp] pero nada sigue igual, lo unico que me ha solucionado el problema ha sido poner /begin{figure}[H], habiendo agregado antes el paquete "float". Asi si que me coloca las imagenes en el sitio en el que aparecen en el codigo pero por ejemplo una imagen que esta sola en una pagina pues se la lleva a la parte de arriba del todo y a mi me gustaria que estuviera centrada o si hay escrito algo en esa pagina lo escrito se lo lleva arriba y la imagen abajo del todo asi que en la pagina en el centro hay un hueco enorme. Sabeis como podria solucionar el problema? o otra forma para que pueda poner las imagenes en condiciones.
Un saludo.