Visual Basic.NET - Como relacionar Tablas y mostraslar en una Grilla

Hola, les tengo una consultilla que hacer he investigado mucho y no le he podido dar solucion a mi problema. Ojala me puedan orientar un poco.
Les explico mi problema tengo cargadas en un DataSet 4 tablas: Mercaderia, EncabezadoFactura, DetalleFactura, UnidadMedida, FactorUnidadMedida. Lo que quiero hacer es lograr que una grilla me permita mostrar varios campos de cada una de estas tablas, pero lo quiero hacer trabajando sobre los registros que se encuentran en el DataSet.

Aclaración sobre la relacion de cada tabla segun el problema que tengo:
Tabla Padre Tabla Hija Cardinalidad
---------------------------------------------------------------------------------------
EncabezadoFactura DetalleFactura Uno es a muchos
Mercaderia DetalleFactura Uno es a Muchos
UnidadMedida DetalleFactura Uno es a Muchos
Mercaderia FactorUnidadMedida Uno es a Muchos

La unida solucion que se me ocurre en estos momentos es volcar a un adatpador de datos una selentencia SQL como esta por ejemplo:

Select
Mer.MER_CODIGO,
Mer.MER_DESCRIP_LARGA,
Und.UMD_NOMBRE,
Factor.FUMM_VALOR_CONVERSION,
DetFac.CMDD_CANT,
DetFac.CMDD_PRECIO

From
mercaderia AS Mer
Inner Join unidad_medida AS Und
Inner Join compra_mercaderia_det_dcto AS DetFac ON Mer.MER_CODIGO = DetFac.MER_CODIGO AND Und.UMD_CODIGO = DetFac.UMD_CODIGO
Inner Join factor_umedida_mercaderia AS Factor ON Mer.MER_CODIGO = Factor.MER_CODIGO
Inner Join compra_mercaderia_enc_dcto AS EncFac ON EncFac.CMED_CODIGO = DetFac.CMED_CODIGO

Where
EncFac.PRV_RUT = '13524760-6' AND
EncFac.CMED_NRODOC = 102546 AND
EncFac.CMED_TIPO_DCTO = 'FAC'

!! Si se fijan selecciono varios campos de diversas tablas.¡¡. La idea sería volcar la consulta SQL de mas arriba sobre un adaptador de datos para este pueda cargar los datos deseados en memoria y luego cargar el nuevo dataset sobre una Grilla a traves de la propiedad DataSource.

¿Pero será acaso ésta la unica solucion?

ojala me puedan ayuda Colegas.