Muy sencillo:
Shell "winhelp Ayuda.hlp"
Un poquito más sofisticado:
Shell "winhelp -w -i Acceso_Entrada " & "c:\MisAyudas\Ayuda.hlp"
Los parámetros de winhelp "-w" y "-i" vienen explicados en la ayuda;
Acceso_Entrada es un tópico del archivo de ayuda ayuda.hlp, de forma que esta instrucción, no sólo te carga un archivo de ayuda, sino que te muestra en pantalla el tópico que tú quieras..
Fabrícate tus propios archivos de ayuda con Help Workshop (viene con Visual Studio). Es muy fácil hacerlo, aunque la ayuda deje bastante que desear.