Utiliza el editor de menús de vb y crea un menú con sus correspondientes submenús. Establece la propiedad 'Visible' del menú que acabas de crear a 'False'.
Cuando quieras mostrar el menú emergente utiliza el método 'PopUpMenu' con la sintáxis siguiente:
PopupMenu nombre_de_menu, , X, Y
Normalmente esto se programa en el evento 'MouseDown' de un control.