Depende de qué tipo de aplicación estés haciendo, la base de datos con la que tengas que trabajar, y si esa aplicacion en un futuro habrá que migrarla a otras tecnologías y/o base de datos.
Si es un programa sencillo, estás trabajando con Visual Basic y la basde de datos es Access, entonces te conviene DAO (ya que usa directamente el MotorJet, con lo cual vas a ganar en performance). Si la idea es usar una base de datos un poco mejor, o con orígenes de datos distintos, y posiblemente haya que ir adaptando la aplicacion a tcnologías nuevas, sin dudas te conviene ADO. Obviamente, este es mi punto de vista particular, dada la experiencia (que no es mucha). Seguramente tendrás segundas opiniones, lo mejor es probar con cada uno y ver con cual te resulta más fácil. Saludos!!!