José, sòlo debés crear el Menú con el edito de Menús de Visual y luego en el Menú Raíz le destildás el checkbox visible. De esa manera el menú existirá pero no lo verás en la barra de menús
Para invocarlo desde el botón, utilizás la función PopupMenu y calculás las coordenadas de acuerdo a la ubicación del botón.