Como Visual Basic no te permite realizar esa tarea, la solucion es subclasificar un formulario, procesando todos los mensajes del menu y escribiendo el mensaje en la barra de estado.
Como Visual Basic tampoco Ofrece forma de obtener el id de una manera sencilla, vas a necesitar hacer el trabajo sucio vos. Por lo tanto, lo que yo hice, es leer la propiedad Caption del Item, y queda en voz crear el codigo para identificarlo y ampliar la descripcion.
Como ayuda, si queres, he descubierto que VB asigna IDs a partir de -1 con un creciente de 1, en el mismo orden que agregas el menu en la lista del editor de menus.
ADVERTENCIA:: La subclasificacion en VB es muy peligrosa, asi que trata de no depurar, y NUNCA JAMAS, cierres la aplicacion con el boton stop de VB, hacelo de la manera correcta, asi se ejecuta el evento unload.
PD: Te mande un Mail con el ejemplo. Si no te llego, avisame.
Suerte