Hola...
La consulta debes generarla en un DataAdapter, después lo pasas a un DataSet para posteriormente pasarlo al datagrid.
Este es un ejemplo de como hacerlo:
' Despues de la conexion a la base de datos:
Dim queryString As String = _
"SELECT CustomerID, CompanyName FROM dbo.Customers"
Dim adapter As SqlDataAdapter = New SqlDataAdapter( _
queryString, connection)
Dim customers As DataSet = New DataSet
adapter.Fill(customers, "Customers")
DataGrid1.SetDataBinding(customers, "Customers")
En estas paginas vienen ejemplos:
http://msdn2.microsoft.com/es-es/library/fbk67b6z(vs.80).aspx
http://msdn2.microsoft.com/es-es/library/system.windows.forms.datagrid.datagrid(VS.80).aspx
Espero te sirva