Es muy simple, a traves de una consulta que te muestre las dos tablas que queres relacionar. Cuando tenes las dos tablas que queres relacionar en la vista de diseño de la consulta, clickeas y arrastras el campo que queres relacionar de la tabla primaria hasta el campo de la tabla secundaria que es el destino de la relacion.
Ahi se te abre un dialogo que te permite definir que tipo de relacion queres hacer.
Saludos