Comunicaciones - Coneccion con 2 PC's

Como puedo conectarme a mi equipo (Winxp pro) desde otro equipo que esta fuera de la red pero los dos estan conectados a internet.
En mi ordenador de casa a donde me quiero conectar tiene un router efficient network ss6550 i el equipo en desde donde me quiero conectar tiene un modem de terra. Me conformo con poder crear una VPN si se puede para compartir recursos o conectarme directamente a la maquina en cuestion.

Porfavor tambien me podeis contestar a esta direccion? [email protected]

Gracias