GeneXus - Diferencias udp - udf

Hola, me gustaria saber que diferencias hay entre usar udf y udp, yo nada mas conocia udp, pero ahora he visto un codigo con la instruccion udf, y parece que hacen lo mismo...
Hay alguna diferencia o se pueden usar por igual??

Entiendo que trabajando con SQL uno funciona (UDF) y el otro no.
Pero en la practica yo uso uno u otro sin distinciones (Tengo base en Access).
Quizas alguien mas capacitado te pueda contestar la duda mas debidamente.
Saludos PF