Matlab - conjugado en matrices

conjugado en matrices

Publicado por Victor (8 intervenciones) el 20/12/2011 10:27:29

Hola.
Tengo un problema al operar matrices con senos y cosenos, en una de las operaciones me ha salido .....cos(conj(q1))..... El caso es que a la hora de simplificar la expresión por culpa de esos conjugados no es capaz. Hay alguna forma de que no aparezcan o simplificar sin tenerlos en cuenta. Gracias

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conjugado en matrices

Publicado por JOSE JEREMIAS CABALLERO (5917 intervenciones) el 20/12/2011 16:13:28

HOla Victor.
Deberias copiar tu codigo al foro, para ver y poder ayudarte.

Saludos.
JOSE JEREMIAS CABALLERO
Asesor de Proyectos con Matlab
Profesor de Metodos Numericos con Matlab
PROGRAMADOR EN MATLAB
[email protected]

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conjugado en matrices

Publicado por Victor (8 intervenciones) el 20/12/2011 17:29:54

Gracias por contestar.

El resumen del código en el editor:

% Planteamiento inicial.
syms q1 q2 qv1 qv2 qa1 qa2;

T01=[1 0 0 0; 0 cos(q1) -sin(q1) 0; 0 sin(q1) cos(q1) 0; 0 0 0 1]

rG11=[0 0 0.5 1]'
rG10=T01*rG11
vG10=jacobian(rG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]
aG10=jacobian(vG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]+jacobian(rG10,[q1 q2])*[qa1;qa2]

termino11=[-1*aG10'*jacobian(rG10,[q1 q2])]'
simplify(termino11) % --> debería de dar [-qa1*1/4; 0]

como pone en el código debería de dar [-qa1*1/4; 0] pero me salen conjugados que molestan y lo que realmente sale en pantalla al final despues de simplify:
cos(conj(q1))*((qv1^2*sin(q1))/4 - (qa1*cos(q1))/4) - sin(conj(q1))*((cos(q1)*qv1^2)/4 + (qa1*sin(q1))/4); 0

Lo que debería dar:
-qa1*1/4; 0

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conjugado en matrices

Publicado por JOSE JEREMIAS CABALLERO (5917 intervenciones) el 20/12/2011 17:38:48

Hola Victor.

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% Planteamiento inicial.

clear all

syms   q1 q2 qv1 qv2 qa1 qa2 real

T01=[1 0 0 0; 0 cos(q1) -sin(q1) 0; 0 sin(q1) cos(q1) 0; 0 0 0 1]

rG11=[0 0 0.5 1]'

rG10=T01*rG11

vG10=jacobian(rG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]

aG10=jacobian(vG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]+jacobian(rG10,[q1 q2])*[qa1;qa2]

termino11=[-1*aG10'*jacobian(rG10,[q1 q2])]'

salida=simplify(termino11) % --> debería de dar [-qa1*1/4; 0]

EJECUCION

>> conjugados

T01 =

[ 1,       0,        0, 0]

[ 0, cos(q1), -sin(q1), 0]

[ 0, sin(q1),  cos(q1), 0]

[ 0,       0,        0, 1]

rG11 =

    0.5000

    1.0000

rG10 =

 -sin(q1)/2

  cos(q1)/2

vG10 =

 -(qv1*cos(q1))/2

 -(qv1*sin(q1))/2

aG10 =

   (qv1^2*sin(q1))/2 - (qa1*cos(q1))/2

 - (cos(q1)*qv1^2)/2 - (qa1*sin(q1))/2

termino11 =

 (cos(q1)*((qv1^2*sin(q1))/2 - (qa1*cos(q1))/2))/2 - (sin(q1)*((cos(q1)*qv1^2)/2 + (qa1*sin(q1))/2))/2

salida =

 -qa1/4

Saludos.
JOSE JEREMIAS CABALLERO
Asesor de Proyectos con Matlab
Profesor de Metodos Numericos con Matlab
PROGRAMADOR EN MATLAB
[email protected]

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conjugado en matrices

Publicado por Victor (8 intervenciones) el 20/12/2011 21:17:29

Muchas gracias Jose.

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