Matlab - conjugado en matrices

   
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conjugado en matrices

Publicado por Victor (8 intervenciones) el 20/12/2011 10:27:29
Hola.
Tengo un problema al operar matrices con senos y cosenos, en una de las operaciones me ha salido .....cos(conj(q1))..... El caso es que a la hora de simplificar la expresión por culpa de esos conjugados no es capaz. Hay alguna forma de que no aparezcan o simplificar sin tenerlos en cuenta. Gracias
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conjugado en matrices

Publicado por JOSE JEREMIAS CABALLERO jjcc94@hotmail.com (3440 intervenciones) el 20/12/2011 16:13:28
HOla Victor.
Deberias copiar tu codigo al foro, para ver y poder ayudarte.

Saludos.
JOSE JEREMIAS CABALLERO
Asesor de Proyectos con Matlab
Profesor de Metodos Numericos con Matlab
PROGRAMADOR EN MATLAB
jjcc94@hotmail.com
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conjugado en matrices

Publicado por Victor (8 intervenciones) el 20/12/2011 17:29:54
Gracias por contestar.

El resumen del código en el editor:

% Planteamiento inicial.
syms q1 q2 qv1 qv2 qa1 qa2;

T01=[1 0 0 0; 0 cos(q1) -sin(q1) 0; 0 sin(q1) cos(q1) 0; 0 0 0 1]

rG11=[0 0 0.5 1]'
rG10=T01*rG11
vG10=jacobian(rG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]
aG10=jacobian(vG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]+jacobian(rG10,[q1 q2])*[qa1;qa2]


termino11=[-1*aG10'*jacobian(rG10,[q1 q2])]'
simplify(termino11) % --> debería de dar [-qa1*1/4; 0]

como pone en el código debería de dar [-qa1*1/4; 0] pero me salen conjugados que molestan y lo que realmente sale en pantalla al final despues de simplify:
cos(conj(q1))*((qv1^2*sin(q1))/4 - (qa1*cos(q1))/4) - sin(conj(q1))*((cos(q1)*qv1^2)/4 + (qa1*sin(q1))/4); 0

Lo que debería dar:
-qa1*1/4; 0
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conjugado en matrices

Publicado por JOSE JEREMIAS CABALLERO jjcc94@hotmail.com (3440 intervenciones) el 20/12/2011 17:38:48
Hola Victor.
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% Planteamiento inicial.
clear all
syms   q1 q2 qv1 qv2 qa1 qa2 real
 
T01=[1 0 0 0; 0 cos(q1) -sin(q1) 0; 0 sin(q1) cos(q1) 0; 0 0 0 1]
 
rG11=[0 0 0.5 1]'
rG10=T01*rG11
vG10=jacobian(rG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]
aG10=jacobian(vG10,[q1 q2])*[qv1;qv2]+jacobian(rG10,[q1 q2])*[qa1;qa2]


termino11=[-1*aG10'*jacobian(rG10,[q1 q2])]'
salida=simplify(termino11) % --> debería de dar [-qa1*1/4; 0]

EJECUCION
>> conjugados
 
T01 =
 
[ 1,       0,        0, 0]
[ 0, cos(q1), -sin(q1), 0]
[ 0, sin(q1),  cos(q1), 0]
[ 0,       0,        0, 1]
 

rG11 =

         0
         0
    0.5000
    1.0000

 
rG10 =
 
          0
 -sin(q1)/2
  cos(q1)/2
          1
 
 
vG10 =
 
                0
 -(qv1*cos(q1))/2
 -(qv1*sin(q1))/2
                0
 
 
aG10 =
 
                                     0
   (qv1^2*sin(q1))/2 - (qa1*cos(q1))/2
 - (cos(q1)*qv1^2)/2 - (qa1*sin(q1))/2
                                     0
 
 
termino11 =
 
 (cos(q1)*((qv1^2*sin(q1))/2 - (qa1*cos(q1))/2))/2 - (sin(q1)*((cos(q1)*qv1^2)/2 + (qa1*sin(q1))/2))/2
                                                                                                     0
 
 
salida =
 
 -qa1/4
      0




Saludos.
JOSE JEREMIAS CABALLERO
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conjugado en matrices

Publicado por Victor (8 intervenciones) el 20/12/2011 21:17:29
Muchas gracias Jose.
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