Matlab - funcion trayectoria de un UAV

   
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funcion trayectoria de un UAV

Publicado por rodrigo mejia (1 intervención) el 29/07/2015 16:12:23
Hola buen día, su servidor Rodrigo Mejía con una duda sobre como generar una función para posteriormente optimizarla mediante motores de búsqueda en MATLAB (HookeJeeves, Simplex y Algoritmo genetico) estos últimos ya tengo el comando para llamarlos y obtener una optimización, mi problema radica en como crear la función que involucre trayectoria evadiendo amenazas y consumo de combustible.


Los datos son los siguientes:

La trayectoria del UAV se presenta de una manera discreta como un conjunto de puntos:

(xstart, ystart), (x1,y1),......(xn,yn), (xtarget, ytarget)

La secuencia de puntos discretos (xi, yi) , i = 1,......,n representan las variables del problema y deben ser seleccionados bajo dos criterios:

L
1.- Seguridad en la operación del UAV Jthreat(x) = ʃ Wthreat dl; donde se desea que la trayectoria de la aeronave
0
sea lo mas segura posible. Esta condición se puede lograr haciendo que cada uno de los puntos (xi, yi) estuviera
lo mas alejado de los puntos de amenaza.

L
2.- Consumo de combustible Jfuel(x) = ʃ Wfuel dl; en este caso se desea que la trayectoria sea lo mas corta posible.
0

Donde
Wf y Wt son variables relativas al camino descrito a lo largo de L
L es el largo total generada de la trayectoria

La tabla de amenazas es la siguiente:

Threat center (59,52) (55,80) (27,58) (24,33) (12,48) (70,65) (70,34) (30,70)
Threat radius 10 9 9 9 12 7 12 10
Threat level 9 7 3 12 1 5 13 2


Como punto de salida (10,15) y punto objetivo (80,75)

Se me sugiere realizar primero una función (Jt) para amenazas y otra función (Jf) para combustible y al final involucrarlas en una sola

J = k Jt(x) + (1-k) Jf(x)

con k = 0.5

La trayectoria sera divida en D = 10 segmentos


Gracias y excelente día

ATTE
Ing. Rodrigo A. Mejia
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